Functional map

功能类地图 (Functional Map)

一张图看清整本 handbook 的功能分类 — 按 “做什么” 而不是 “在哪里” 组织。

用法：定位自己的需求 → 看属于哪类 → 跳到对应顶层目录的具体 dissection。

 

🗂️ 按功能分类（10 个功能簇）

 

🎯 按需求反查

你想要做什么	跳到哪个功能簇	具体目录
选一个 SOTA 3D representation	感知原语	foundations/3dgs-family/ 或 foundations/feed-forward-3d/
写一个新的 SLAM 系统	数学骨架 + 经典 SLAM	foundations/spatial-math/ + foundations/classical-slam/
给机器人加视觉 depth	感知原语	foundations/depth-foundation/
训练一个 3D-aware policy	语义推理 + bridge	foundations/semantic-3d/ + bridge-to-vla/
设计无人机感知 stack	应用层 + 硬件 + 跨 embodiment	embodiments/aerial/ + foundations/sensor-physics/ + crossing/sensor-stack-matrix/
选 sensor BoM	硬件物理 + 工程	foundations/sensor-physics/ + deployment/hardware-selection/
找下一个 paper idea	跨 embodiment USP	crossing/failure-modes-atlas/
跟产业最新动态	Companies + Pulsar 自动	companies/ + reports/
学 spatial AI 基础数学	数学骨架	foundations/spatial-math/
选 sim2real 仿真方案	仿真 / Sim2Real	foundations/generative-3d-sim/
6D 物体位姿估计	感知原语	foundations/pose-tracking/
AD BEV / 占用网络	应用层 + Companies	embodiments/driving/ + companies/tesla_occupancy.md

 

📐 三层架构（功能视角）

┌─────────────────────────────────────────────────────────────────┐
│                         应用层 (embodiments/)                     │
│   ✋ Manip · 🦿 Humanoid · 🛒 Ground · 🚗 Drive · 🚁 Aerial · 🌊 Marine │
├─────────────────────────────────────────────────────────────────┤
│                  跨 embodiment 合流 (crossing/)  ★ USP            │
│  📏 Scale · 📋 Sensor matrix · 🔁 SLAM · 🔀 Repr · 💥 Failure     │
├─────────────────────────────────────────────────────────────────┤
│                     工具箱 (foundations/)  13 zones               │
│  🧮 数学骨架  🗺️ 经典 SLAM  🔮 前向 3D  💎 3DGS  🔬 NeRF          │
│  📏 深度  🎯 位姿/追踪  🌐 语义 3D  🧠 VLM 推理  🌍 世界模型        │
│  🎬 生成式 3D 仿真  ⚛️ 物理感知  📡 Sensor Physics ★             │
├─────────────────────────────────────────────────────────────────┤
│  🌉 Bridge VLA · 📊 Benchmarks · 🔧 Deployment · 🏢 Companies     │
│  📋 Cheat Sheet · 📈 Pulsar Auto Reports                          │
└─────────────────────────────────────────────────────────────────┘

每一层都对应一组 dissection 文件，按 AGENTS.md 的 14 项门槛写。

 

---

📊 当前内容总览（截至 2026-05-22 · 多轮深化后）

功能簇	子目录	篇数	重大更新
🧮 数学骨架	spatial-math/	9	+ 前置教学 + 相机投影多视几何 + 跨领域灵感 + IMU §6 production 优化
🗺️ 经典 SLAM	classical-slam/	3
🔮 前向 3D	feed-forward-3d/	3 ★	+ VGGT-Ω + MapAnything (metric solved)
💎 3DGS family	3dgs-family/	4
🔬 NeRF family	nerf-family/	4
📏 深度基础	depth-foundation/	5	+ depth_models_comparison ★ (横向对比)
🎯 位姿 / 追踪	pose-tracking/	8	+ tracking 全景 primer + MOT (SORT/ByteTrack) + classical (KCF/CSRT) + Siamese-Transformer SOT (含 SAM 2) — 7 家族全覆盖
🌐 语义 3D	semantic-3d/	4	+ SAM3D + LangSplat (retrieval × promptable 双轴)
🧠 VLM 空间推理	vlm-spatial-reasoning/	3	+ SpatialBot + 3DSRBench (implicit / explicit / judge 三脚架)
🌍 世界模型	world-model/	3
🎬 生成式 3D	generative-3d-sim/	3
⚛️ 物理感知	physics/	1
📡 Sensor Physics ★	sensor-physics/	23 · 7 桶	+ RGB / GNSS / barometer / magnetometer / opt-flow / range finder / UWB / WiFi-5G / 水下声呐 / 热红外 / 24GHz Doppler / mic array — drone + 室内 + 水下 + counter-drone 全闭合
foundations 小计		73
✋ Manipulation	embodiments/manipulation/	2
🦿 Humanoid	embodiments/humanoid-legged/	2
🛒 Ground Mobile	embodiments/ground-mobile/	2
🚗 Driving	embodiments/driving/	2
🚁 Aerial ★	embodiments/aerial/	9
🌊 Marine	embodiments/marine/	2
embodiments 小计		14	aerial 是维护者深度锚
🔭 Crossing ★ USP	crossing/	5	flagship: VGGT(-Ω) vs Drone VIO
🌉 Bridge to VLA	bridge-to-vla/	3
📊 Benchmarks	benchmarks/	6
🔧 Deployment	deployment/	6	+ calibration drift + edge compute + silent failure (物理→监测→缓解 三段链)
🏢 Companies	companies/	7
📋 Cheat Sheet	cheat-sheet/	3

总计：~117 dissections · 27 功能簇 · 9 顶层目录 · 158 md 文件 (含 READMEs)

Tier 1 logic 升级完成 (2026-05-22) — AGENTS.md 5 类型文档分层 + vlm-spatial 1→3 + semantic-3d 2→4 + deployment 3→6 + pose-tracking 4→8（vision tracking 全谱）+ 之前 multi-round (FF-3D 三件套, sensor-physics 7 桶, spatial-math 9 篇, depth comparison, IMU §6, cross-domain inspirations).

GitHub Failure Atlas (新, 2026-05-22) — 10 个 zone-level github_failure_atlas.md 文件，扫 42 tools 的 open issues + PRs，分析 failure cases + project momentum + production guidance。覆盖：FF-3D / 3DGS / NeRF / Depth Foundation / Pose & Tracking / VLM Spatial / Semantic 3D / World Model / Classical SLAM / Aerial VIO 全 10 zones。

---

← Back to Handbook root · ← Back to Cheat Sheet